什么叫机器人正向运动和反向运动学问题？正向运动学是指采用一个机器人的运动方程，以从该关节参数指定的值计算所述端部执行器的位置。机器人的运动学方程用在机器人，计算机游戏和动画。相反的过程，计算该实现端部执行器的指定位置的关节参数被称作逆运动学
什么叫机器人正向运动和反向运动学问题？
正向运动学是指采用一个机器人的运动方程，以从该关节参数指定的值计算所述端部执行器的位置。机器人的{拼音：de}运动学方程用在机(拼音：jī)器人，计算机(繁：機)游戏和动画。相反的过程，计算该实现端部执行器的指定位置的关节参数被称作逆运动学。
工业机器人用plc控制还是自己有一套控制？
工业机器人用PLC控制还是自己有一套控制?
答:工业机器人有自己的一套控制与驱动系统。单一的PLC控制无法完成工业机【练：jī】器人的复杂的运动和工作[pinyin：zuò]流程。因为机器人的机械驱动装置过于精密和繁琐。
■工业机器人的控制系统涉及到位置及姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔以及末端执行[练：xíng]器施加在被作用物上的力和转矩等等进行控{拼音：kòng}制。这些动作包括多变量控制系统；与机构运(yùn)动学及动力学；耦合非线性控制系统；计算机控制系统；寻优控制系统等。
■工业机器人控制系统要求对位置、速度、加速度、连续轨迹进行控制；还要方便人→机交换，便于操作人员直接命令进行相关动作的修改；并且要开云体育求对外部环境具有检测能量，诸如视觉、力觉、触觉信息【读：xī】进行测量、识别、判断、理解等。
■一澳门威尼斯人般来说，工业机器人控制系（繁体：係）统基本结构的构成包括有，基于PLC的运动控制。见下图1.1所示。
●利用PLC的某些输出端口，使用脉冲输出指令来产生脉冲驱动电动机，同时使用通用I/O或计数器来实现被控电动机[繁：機]的闭环《繁：環》位置控（练：kòng）制。
■基世界杯(读：jī)于PC和运动控制卡的运动控制，见下图1.2所示。
●利用PC和运动控制卡运动控制为主，此时工控PC只提供插补运算和运动指令。通过高速的工业（繁体：業）总线进行PC与[繁：與]驱动的快速通信，能够提高机器人的生产效率和灵活性。从某种意义上来讲，这种语言的制作难度和时间的成（pinyin：chéng）本很大。
■随着芯片集成技术和计算机总线技(拼音：jì)术的发展，借助于PC强大功能来实现机器人的控制(繁：製)，降低成本，人们制作专用的纯PC处理器来直接控制工业机器人，见下图1.3所示。
■它综合了PC控（pinyin：kòng）制卡的功能，将运动芯片与开发指令软件融为[繁：爲]一体，使机器人的控制变得简单、方便易实现。
■集中控制系统【繁：統】，包括在此基础上的主从控制系统。见下图1.4所示。
■集中控制系统#28 centralized control system#29→用一台计算机实现全部控制功能，结构（繁体：構）简单，成本低，但实时性差，难以扩展，在早期的《de》机器人中常采用这种[繁：種]结构。
●它是基于PC的集中《练：zhōng》控制系统，充分利用(拼音：yòng)了PC资源开放性的特点，可以实现很好的开放性。多种控制卡、传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中，集中式控制系统的优点是:硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便
其缺点也显而易见。系统控制缺乏灵活性，控制(zhì)危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重。由于工业（繁：業）机器人的实时性要求很高，当系统进行大[练：dà]量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突。此外，系统连线复杂，会降低系统的可靠性
●主从控制系统→采用主、从两级处理器可实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等从CPU实现所有关节的动作控制。主从控制方式系统通用性较好，适用于高精度、高速度控制………待续。
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