直角坐标机器人的优缺点？直角坐标型机器人的优点：1、任意组合成各种样式：每根直线运动轴最长是6m，其带载能力从10kg到200kg。在实际应用中已有近百种结构的直角坐标机器人，这些结构也可以任意组合成新的结构等
直角坐标机器人的优缺点？
直角坐标型机器人的优点：
1、任意组合成各种样式：每根直线运动轴最长是6m，其带载能力从10kg到200kg。澳门新葡京在实际《繁：際》应用中已有近百种结构的直角坐标机器人，这些结构也可以任意组合成新的结构等。
2、超大行程：因为单根龙门式直线运动单元的长度是6m，还可以多根方便地级【繁体：級】连成超大行程，所以其工作空间几乎没有限制，小到手机点（繁体：點）胶机，大到18m长行程的切割机超大行程时要采用直线导轨和齿条传动方式。
3、负载能力强：单澳门伦敦人根直线运动单元的负载通常小于200kg。但（练：dàn）当采用双滑块或多滑块刚性联结时负载能力可以增加5到10倍当把两根或四根直线运动单元并排接起来使用时，其负载可以增加2到4倍。当采用多根多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。
直角坐标机器人的缺澳门巴黎人点在于本体结构缺乏柔性，空间利用率低工作死角区域大，狭小空间无法进入，容易与周围物体发生干涉和碰撞行程变更（练：gèng）难度大。
机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？
1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）这种机器人由三个线性关节组【繁：組】成，这三{练：sān}个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独《繁体：獨》立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的。
因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分{pinyin：fēn}辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出{练：chū}，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。
2）圆（繁体：圓）柱坐标型（R3P）
圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的澳门新葡京姿态。这种机器人可（pinyin：kě）以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空 间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
3）球坐(读：zuò)标型（2RP）
16 球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该 坐标复杂，难于[繁体：於]控制，且直线《繁体：線》驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。
4）澳门新葡京关节坐标型/拟人(拼音：rén)型（3R）
关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。
5）平面{练：miàn}关节型
这种机器人可看作是关节坐标{练：biāo}式机器人的{练：de}特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。
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