机器{qì}人的第七轴

直角坐标机器人的优缺点？直角坐标型机器人的优点：1、任意组合成各种样式：每根直线运动轴最长是6m，其带载能力从10kg到200kg。在实际应用中已有近百种结构的直角坐标机器人，这些结构也可以任意组合成新的结构等

直角坐标机器人的优缺点？

1、任意组合成各种样式：每根直(zhí)线运动轴最长是6m，其带[拼音：dài]载能力从10kg到200kg。在实际应用中已有【练：yǒu】近百种结构的直角坐标机器人，这些结构也可以任意组合成新的结构等。

2、超大行程：因为单根龙门式直线运动单元的长度是6m，还可以多根方便地级连成超大行程，所以其工作空间几乎没有限制，小到手机点胶机，大到18m长行程的切割机超大行程时要采用直线导轨和齿条传动方式。

3、负(繁：負)载能力强：单根直线运动单元的负载通常小于200kg。但当采用(pinyin：yòng)双滑块或多滑块刚性联结时负载能力可以增加5到10倍当把两根或四根直线运动单元并排《练：pái》接起来使用时，其负载可以增加2到4倍。当采用多根多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。

直角坐标机器人的缺点在于本[拼音：běn]体结构缺乏柔性，空间利用率低工作死角区域大，狭小空间无法进入，容易与周zhōu 围物体发生干涉和碰撞行程变更难度大。

机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？

这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运[拼音：yùn]动方程可独【dú】立处理，且方程是线性的。

因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收澳门永利缩的[de]同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。

2）圆柱坐标型（拼音：xíng）（R3P）

圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这【练：zhè】种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简{繁：簡}单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空 间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。

3）球澳门博彩坐标型{xíng}（2RP）

16 球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋（繁体：鏇）转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴直播吧旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该 坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。

4）关节坐标(繁体：標)型/拟人型（3R）

关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂澳门新葡京，是工业机器人中最常见的结构（读：gòu）。

5亚博体育）平面关节(繁：節)型

这种机器人可看(kàn)作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关[拼音：guān]节轴线共面。

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